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现代柔道运动的母体是日本古代柔术，或称日本古流柔术。日本古代柔术是 东方传统武术的一种，起源比较早，日本从平安时代末期开始经历了长时间的军 阀混战时期，当时日本的武士顺应残酷战场的实际需要，逐步研究出一系列实用 的徒手格斗技术，也就是日本古柔术的雏形。据日本相关文献记载，1532年已有 竹内久盛创始并推广的竹内流派柔术，到了德川时代各个柔术流派如雨后春笋般 纷纷绝地而起，荒木流派、梦想流派、制刚流派、关口新流派，以及起倒流派、 流川流派、杨心流派、极心流派、天神真杨流派等众多流派兴起，开办道场推广 各自的柔术理念和技术特长，德川时代是日本古柔术发展的一个黄金时代。
文献还有另一种说法日本古柔术的发展受到来自中国的陈元赞影响颇深。陈 元赞，公元1587—1671年，明末进士，字义都，号即白山人，别号升庵，芝山， 菊隐轩，武林（浙江杭州）人.生于明神宗万历巧年，卒于清康熙H年，终年85 岁，是中国明清之际杰出学者，为中日文化交流做出卓越贡献。陈元赞幼年好 学，通诗文、书法、绘画、建筑、制陶及医术。二十七岁，入河南嵩山少林寺， 习武术和制陶术，并负责管理寺内陶器、药材，对医药、针灸、气功、食疗都颇 有研究。1638年在中国明朝即将灭亡之际，作为官员的陈元赞为了复兴明朝的天 下，随同朝廷大臣朱舜水东渡日本，求援兵于德川幕府。求援未遂，后来便居 住在江户城南西久保国正寺内.该寺有三个僧人随陈元赞学习中国拳术。这三人 后来成为日本柔术的鼻祖。此后，柔术便在日本广泛盛行起来，其流派也越来越 多，发展到后来的有几十个流派。
当今的柔道区别于日本古柔术，柔术重技击易于伤人，柔道除重技击之外， 主要以锻炼身体、修养身心、教育培养人为宗旨。这不仅使柔道从一种单纯的技 击方法，转变为教育培养有意义的体育运动。因而发展初期学者甚多，并建成日 本规模最大的讲道馆从事柔道训练。
嘉纳治五郎在讲义中有这样一段论述：“对各个流派的柔术，我只取其长，
去掉它有害于身心健康的方法。加上自己的观点和方法，使柔术技击目的不停留 在只求胜负的问题上，而是把身心修养和道德品质教育结合起来为目的的一种体 育教育手段，这就是讲道馆的柔道”。
总之日本古柔术是顺应当时时代发展，在特定的环境下由数代的武士和武术 家努力而来，其起源、形成和发展于日本。发展到现在在柔术的基础上又发展出 几项新的武术门类，主要有柔道、合气道、巴西柔术，这三项门类也已经是风靡 全球，练习者众多，成为武术格斗类的中坚力量。
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