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“起倒流”柔术创于德川幕府时代，是一种十分有效的格斗技 术，既可以徒手练习也可以使用器械，它是旧讲道馆柔道和现代柔 道的前身。
最终，这种技击术逐渐向美观性发展。寺田勘右卫门是起倒流第 五代宗师，被认为是第一个把“柔道” 一词带入技击术的人，更重要 的是他把哲学概念引入到徒手的技击术中。
自19世纪早期，矶又右卫门创造了天神真杨流格斗术。这种格 斗术对柔术的影响很大，它更注重于通过美观和技击含义来体现击打 和套路演练。从这个时期起，很多武技开始把佛教中的禅宗引入到自 己的技术理论体系中，因此武技成了一种利用哲学范畴中的禅宗作为 启迪、教化并以它为工具而进行传播、练习的技术。kyujitsu （弓箭 术）开始引入kyud。（弓道），这是一种拉弓、射箭的艺术，因而箭 是否射中目标并不是最重要的（在弓道中，弓与靶的距离只有2米）。 Kenjitsu （击剑术）开始引入kendo剑道，它是一种使用竹子制成的 竹刀进行技击的运动，现已成为竞技体育项目。laijitsu （居合术，是 在室内进行各种各样的剑术动作）也同样开始引入iaido （居合道， 是与剑的技术动作有关的艺术）。与各种武技中的“jitsu” （术）不 同，“do”（道）的引入不仅加强了技击动作的理论和哲学含义，而 且还注重如何进行技击术练习，而后者有时会取代前者。
柔术发展的黄金时期是在17世纪末到19世纪中期。这个时期过 后柔术开始逐渐分支。直到现在，有725种不同的技击术都叫柔术。
1882年，明治维新之后，嘉纳治五郎开设道场创立了讲道馆柔 道，时任东京高等师范学校校长和日本体育协会第一任主席（一种与 美国业余体育联合会相似的体育组织）0嘉纳教授曾在多所老式的柔 术学校学习，在起倒流和天神真杨流格斗术方面有很深的造诣，是他 缔造了现代日本柔道运动。当时，柔术还是一种与犯罪分子或下层社 会有关的武技，嘉纳教授对柔术各流派技术取其长，去掉有害身心健 康的方法，删除柔术中很多危险的技术动作，使之更安全，再加上他 自己的创新，发展成为一门课程，最后成为讲道馆柔道。是他使柔术 从下层社会走进了学校，成为一种体育教育的手段，使人们认为练习 这种武技不是耻辱，此后柔术逐渐传遍整个日本。虽然嘉纳教授在创 立讲道馆柔道的时候受到了很多竞技柔道项目的影响，但他还是保留 了相当数量的传统柔术技术动作。如今，这些技术依然被传授给高段 位的学生。此外，他还建立了被很多武技所采用至今的等级制度，如 “手”和“段”的制度。“手”是学生的等级，共分为10级，用腰带 或腰带上标志的不同颜色来区分不同的级别；“段”是老师的等级， 分为10段，用黑色或红色腰带上的不同标志来区别。
嘉纳教授采用了三种方法来训练技击术。第一种是kata （套路） 的练习方法，即提前编排好动作，演练时速度适中、动作流畅，它是 用来提高学生的动作技术和发展身体协调能力的。第二种是randori （自由练习），即是一种较为严格的练习方法，它通过两个人相互帮 助、配合来共同练习摔、抱、掐、关节锁定等技术。第三种是shiai （实战）的练习方法，即进行有规则的比赛练习。一般情况下套路用 来训练身体，自由练习用来训练意识，而实战用来训练精神。
众所周知，柔道现已经成为一项世界性的竞技体育项目，这并不 是嘉纳教授的初衷，而是受到第二次世界大战后西方体育思想的影 响，这种影响还使它成为1964年奥运会的比赛项目，并且使实战练 习成为很多柔道学校的训练内容。
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